Форма йоги, связанная в первую очередь с регуляцией дыхания, а также с другими дисциплинами тренировки и упражнений тела. Обычно считается, что "ха" означает вдох, а "тха" — выдох; они переводятся соответственно как солнечное и лунное дыхание и связываются многими комментаторами с первыми двумя жизненными ветрами, или вайю (см.) — Прана и Апана. Очень часто хатха-йога рассматривается как необходимое вступление и дальнейшая помощь раджа-йоге, дисциплине воспитания разума.
Хатха-йога — направление йоги, сформированное в X—XI веке Матсьендранатхом и, в большей степени, его учеником Горакшанатхом. Основанная им йогическая традиция натхов сыграла значительную роль в развитии классической хатха-йоги в средневековой Индии.
Во многих источниках хатха-йога рассматривается как набор психофизических техник, позволяющих успокоить колебания ума и подготовиться к практике раджа-йоги. В других указывается на то, что хатха-йога представляет собой целостную систему, которая ведет к самадхи и мукти (мокше).
Практики хатха-йоги включают в себя шаткармы, асаны, бандхи, мудры и пранаямы, а также элементы пратьяхары, дхараны и дхьяны. Во всех практиках есть элементы работы с сознанием (концентрация внимания, осознанное восприятие). Также для практикующего предписывается соблюдение ям и ниям.
Хотя справедлив тот факт, что усиленное мышление и особенно сидячий образ жизни обычно нарушает естественные процессы здорового дыхания, но для целей раджа-йоги — концентрации, медитации, и т.д. — человеку необязательно практиковать полную хатха-йогу; достаточно следить, чтобы дыхание было спокойным и равномерным и отделить умственные усилия от любых телесных усилий и напряжений, то есть, другими словами, позаботиться о том, чтобы развитое и используемое благотворное состояние тела не возмущалось старой ошибкой мышления, предполагающей, что физические ощущения, усилия и напряжения могут помочь в медитации.
Существует несколько легенд, согласно которым учение хатха-йоги передал людям Шива. Авторы классических текстов по хатха-йоге упоминают Шиву как первого гуру в парампаре.
Современные исследователи связывают возникновение хатха-йоги с Матсьендранатхом и его учеником Горакшанатхом, основавшим в X—XI веках йогическую традицию натхов. Горакшанатх систематизировал существующие в его время практики работы с телом и сознанием, а также дополнил их тантрическими элементами. Он считается автором многих текстов по хатха-йоге (Горакша-паддхати, Горакша-штака, Джняна-амрита, Аманская йога, Йога-мартанда, Сиддха-сиддханта паддхати и др.).
Классическим текстом, в котором систематизированы многие практики хатха-йоги, стал труд Свами Сватмарамы «Хатха-йога-прадипика» (по разным источникам относится к XIV—XV в.). Свами Сватмарама принадлежал к шиваисткой традиции йоги из Андхры.
Хатха-йога активно развивалась в XVII—XVIII веках. К этому времени относят такие тексты, как: «Гхеранда-самхита», написанная вайшнавским мудрецом Гхерандой из Бенгалии; «Йога-карника» Агхорананды; «Хатха-санкета-чандрика», приписываемый Сундарадэве. Также к XVIII веку Фершнтайн относит «Шива-самхита» — текст, в котором наряду с практиками излагается философия хатха-йоги.